de la editorial Shueisha desde enero del 1986 hasta diciembre de 1990, y se recogió en formato Tankoubun  

desde 1986, para un total de 109 capítulos (uno de ellos es especial), dividido en 28 volúmenes Tankoubon, y se divide la historia en tres capítulos principales. Santuario, Poseidon y Hades. 

El manga se ha beneficiado de varias reimpresiones y ediciones en formato Wideban, Bunkoban y Kanzenban y también el llamado "Remix", la producción en tres ediciones (2002, 2007 y 2012). Después de la adaptación al anime, que traza una serie de televisión de gran éxito junto a la trilogía de la saga de Hades, dos series más han sido animadas el manga llamado Saint Seiya Lost Canvas por el estudio TMS Entertainment  y Saint Seiya Omenga por Toei Animation que al contrario de Saint Seiya Lost Canvas, primero fue animada y luego hicieron con la adaptación del manga, aunque curiosamente ambas series son spin-off. Actualmente Saint Seiya sigue vigente con el manga Saint Seiya Next Dimension continuación oficial de la serie cuya animación ha sido confirmada para un futuro.